机器人中间件：roadmap 与公开规划入口总表
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各项目 roadmap 或 roadmap 替代入口总表
| 项目 | 是否有独立 roadmap | 最优先入口 | 次优先入口 | 入口说明 | 当前判断 |
|---|---|---|---|---|---|
ROS 2 | 有 | ROS 2 Roadmap | ROS 2 Feature Ideas | 官方直接用 planned work 描述 roadmap，并把 roadmap、feature ideas、design、project board 串起来 | 这是五个项目里最标准、最正式的 roadmap 入口 |
Dora | 暂未发现独立 roadmap 页面 | dora-rs Discussions | GSoC 2026、GSoC 2025 | Discussions 持续承接 Ideas / Q&A / Status Update，GSoC wiki 则直接列年度项目方向 | Discussions + GSoC wiki + 规划型 issues 基本就是 Dora 当前的 roadmap 替代层 |
Zenoh | 有 | Zenoh public roadmap | ROS 2 Working with Zenoh | roadmap 仓库本身就是公开规划入口；ROS 2 官方文档则能补“真实部署体验”这一层 | Zenoh 的 roadmap 公开度很高，但真正落地时还要结合 router / discovery 的实际约束一起看 |
HORUS | 暂未发现独立 roadmap 页面 | What is HORUS | Package Management、CLI Reference、ROS2 Bridge | 官方 docs 的一级主题本身就在暴露平台主线：共享内存、调度、监控、record/replay、包管理、bridge、deploy | HORUS 更像“文档驱动规划”的项目，能看出主线，但没有像 roadmap 那样直接列 planned / shipped |
Copper | 有 | Copper Roadmap | Copper Release Notes | roadmap 直接区分 Shipped / Planned，release notes 又能反向验证到底推进到了哪里 | 这是新兴项目里最适合做“规划与进展对照”的一个 |
几个项目先记住的入口链
ROS 2
Roadmap: https://docs.ros.org/en/rolling/The-ROS2-Project/Roadmap.htmlFeature Ideas: https://docs.ros.org/en/rolling/The-ROS2-Project/Feature-Ideas.htmlDesign: https://design.ros2.org/
先记一句：
看
ROS 2的后续方向，先顺着Roadmap -> Feature Ideas -> Design往下走，再去翻 issue 会更顺。
Dora
Discussions: https://github.com/orgs/dora-rs/discussionsGSoC 2026: https://github.com/dora-rs/dora/wiki/GSoC_2026GSoC 2025: https://github.com/dora-rs/dora/wiki/GSoC_2025Support Matrix: https://dora-rs.ai/docs/guides/support-matrix/
这几类页面已经能看出不少方向，例如：
Package and Dependency Management for Dora NodesDistributed State Support for DoraDora-studioTesting InfrastructureROSbag Reader Node for DoraAgentic Dora
先记一句：
Dora不是没有规划，而是规划分散在Discussions + 年度 GSoC wiki + docs里。
Zenoh
Roadmap: https://github.com/eclipse-zenoh/roadmapROS 2 Working with Zenoh: https://docs.ros.org/en/ros2_documentation/kilted/Installation/RMW-Implementations/Non-DDS-Implementations/Working-with-Zenoh.html
先记一句：
Zenoh的 roadmap 很公开，但如果关心机器人中间件落地，只看 roadmap 还不够，还得一起看它在 ROS 2 场景里的 router / discovery 现实约束。
HORUS
What is HORUS: https://docs.horus-registry.dev/concepts/what-is-horusPackage Management: https://docs.horus-registry.dev/package-management/package-managementCLI Reference: https://docs.horus-registry.dev/development/cli-referenceROS2 Bridge: https://docs.horus-registry.dev/development/ros2-bridge
从官方 docs 当前结构看，HORUS 已经非常强调这些方向：
- shared-memory + scheduler
- monitor / doctor / log / topic / node
- record / replay
- package management / registry
- ROS2 bridge
- deploy / remote robot
先记一句：
HORUS还没有像Copper或ROS 2那样给出一页式 roadmap，但 docs 的信息架构已经把平台优先级摆得比较清楚了。
Copper
Roadmap: https://copper-project.github.io/copper-rs/Roadmap/Release Notes: https://github.com/copper-project/copper-rs/wiki/Copper-Release-Notes
从官方页面看，Copper 很适合用下面这条链观察：
Roadmap -> Shipped / Planned -> Release Notes
这条链值得盯着看，是因为它一方面把：
Log compression and selectionParallel Copper ListsExtensible scheduling hintsSwarm support using ZenohMCAP support
明确列进了 Planned，另一方面又能在 release notes 里看到它到底有没有真的往 distributed runtime 推。