机器人中间件 Notes

说明

这里先放机器人中间件方向已经整理过、适合公开的笔记。现在还是沿着两条线往下记：前沿探索 和 基础笔记。

前沿探索 这一条，主要是顺着学术界和工业界两个视角往下看：现在大家在推进什么、争论什么、卡在什么地方，项目后面大概会往哪边走。

基础笔记 这一条，主要是把概念、机制、架构、接口关系和实现脉络慢慢补齐。整理时会尽量保持统一结构，后面继续扩展和横向对照都会方便一些。

前沿探索

• 这一部分会把学术界的关注点、工业界的落地路径，以及官方材料里反复出现的长期难题放在一起看。
• 现在先按这几个主题往下整理：
  • 主线与方法
  • 公开问题与路线图
  • ROS 2 / DDS 主轴专题
  • Dora 专题
  • 双视角与安全
  • 图谱与资料
  • 研究笔记
• 已整理的公开笔记：
  • 机器人中间件：roadmap 与公开规划入口总表

基础笔记

• 这一部分更偏概念、机制、架构、实现和系统理解。
• 接下来会优先补这些主题：
  • ROS 2：节点、通信模型、executor、QoS、discovery、rmw 分层。
  • DDS：核心概念、QoS 语义、发现机制、vendor 差异，以及和 ROS 2 的关系。
  • Zenoh：数据空间、router、query / pub-sub、跨网络拓扑，以及和 DDS / ROS 2 的连接方式。
  • Dora：dataflow、operator、runtime、桥接机制，以及分布式执行方式。
  • HORUS：registry、图式组织方式、运行机制，以及与现有机器人系统的衔接。
  • Copper：任务编排、运行时模型、Rust 工程结构，以及系统实现路径。